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从长远视角审视，船舶智驾系统ORCA-APAS应用场景（图源/企业）
综合多方信息来看，水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
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